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发布时间：1714253297

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1步进电机及其控制
1.1反应式步进电机原理
由于反应式步进电机工作原理比较简单。下面先叙述三相反应式步进电机原理。
1.1.1结构:
电机转子均匀分布着很多小齿,定子齿有三个励磁绕阻,其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。0、1/3て、2/3て,(相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以て表示,即A与齿1相对齐,B与齿2向右错开1/3て,C与齿3向右错开2/3て,A'与齿5相对齐,(A'就是A,齿5就是齿1下面是定转子的展开图:

1.1.2旋转:
如A相通电,B,C相不通电时,由于磁场作用,齿1与A对齐,(转子不受任何力以下均同。
如B相通电,A,C相不通电时,齿2应与B对齐,此时转子向右移过1/3て,此时齿3与C偏移为1/3て,齿4与A偏移(て-1/3て=2/3て。
如C相通电,A,B相不通电,齿3应与C对齐,此时转子又向右移过1/3て,此时齿4与A偏移为1/3て对齐。
如A相通电,B,C相不通电,齿4与A对齐,转子又向右移过1/3て这样经过A、B、C、A分别通电状态,齿4(即齿1前一齿移到A相,电机转子向右转过一个齿距,如果不断地按A,B,C,A……通电,电机就每步(每脉冲1/3て,向右旋转。如按A,C,B,A……通电,电机就反转。

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由此可见:电机的位置和速度由导电次数(脉冲数和频率成一一对应关系。而方向由导电顺序决定。不过,出于对力矩、平稳、噪音及减少角度等方面考虑。往往采用A-AB-B-BC－C-CA-A这种导电状态,这样将原来每步1/3て改变为1/6て。甚至于经过二相电流不同的组合,使其1/3て变为1/12て,1/24て,这就是电机细分驱动的基本理论依据。
不难推出:电机定子上有m相励磁绕阻,其轴线分别与转子齿轴线偏移1/m,2/m……(m-1/m,1。而且导电按一定的相序电机就能正反转被控制——这是步进电机旋转的物理条件。只要符合这一条件我们理论上能够制造任何相的步进电机,出于成本等多方面考虑,市场上一般以二、三、四、五相为多。
1.1.3力矩:
电机一旦通电,在定转子间将产生磁场(磁通量Ф当转子与定子错开一定角度产生力F与(dФ/dθ成正比
S
其磁通量Ф=Br*S
Br为磁密,S为导磁面积
F与L*D*Br成正比
L为铁芯有效长度,D为转子直径Br=N·I/R
N·I为励磁绕阻安匝数(电流乘匝数R为磁阻。力矩=力*半径
力矩与电机有效体积*安匝数*磁密成正比(只考虑线性状态

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因此,电机有效体积越大,励磁安匝数越大,定转子间气隙越小,电机力矩越大,反之亦然。
1.2感应子式步进电机
1.2.1特点:
感应子式步进电机与传统的反应式步进电机相比,结构上转子加有永磁体,以提供软磁材料的工作点,而定子激磁只需提供变化的磁场而不必提供磁材料工作点的耗能,因此该电机效率高,电流小,发热低。因永磁体的存在,该电机具有较强的反电势,其自身阻尼作用比较好,使其在运转过程中比较平稳、噪音低、低频振动小。
感应子式步进电机某种程度上能够看作是低速同步电机。一个四相电机能够作四相运行,也能够作二相运行。,而反应式电机则不能如此。例如:四相,八拍运行(A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A完全能够采用二相八拍运行方式。不难发现其条件为C=A,D=B。一个二相电机的内部绕组与四相电机完全一致,小功率电机一般直接接为二相,而功率大一点的电机,为了方便使用,灵活改变电机的动态特点,往往将其外部接线为八根引线(四相,这样使用时,既能够作四相电机使用,更能够作二相电机绕组串联或并联使用。
1.2.2分类
感应子式步进电机以相数可分为:二相电机、三相电机、四相电机、五相电机等。以机座号(电机外径可分为:42BYG(BYG为感应子式步进电机代号、57BYG、86BYG、110BYG、(国际标准,而像70BYG、90BYG、130BYG等均为国内标准。
1.2.3步进电机的静态指标术语
相数:产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常见m表示。
拍数:完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示,或指电机转过一个齿距角所需脉冲数,以四相电机为例,有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB,四相八拍运行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.

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步距角:对应一个脉冲信号,电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度(转子齿数J*运行拍数,以常规二、四相,转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/(50*4=1.8度(俗称整步,八拍运行时步距角为θ=360度/(50*8=0.9度(俗称半步。
定位转矩:电机在不通电状态下,电机转子自身的锁定力矩(由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的
静转矩:电机在额定静态电作用下,电机不作旋转运动时,电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积(几何尺寸的标准,与驱动电压及驱动电源等无关。
虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比,与定齿转子间的气隙有关,但过份采用减小气隙,增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的,这样会造成电机的发热及机械噪音。
1.2.4步进电机动态指标及术语
1、步距角精度:
步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示:误差/步距角*100%。不同运行拍数其值不同,四拍运行时应在5%之内,八拍运行时应在15%以内。误差不累积。思考一下,歩距脚精度与运行精度是否相同?歩距脚精度与细分又有什么样的关系呢?为什么误差不累积?
2、失步:
电机运转时运转的步数,不等于理论上的步数。称之为失步。
3、失调角:
转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度,电机运转必存在失调角,由失调角产生的误差,采用细分驱动是不能解决的。
4、最大空载起动频率:
电机在某种驱动形式、电压及额定电流下,在不加负载的情况下,能够直接起动的最大频率。即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率,如果脉冲频率高于该值,电机不能正常启动,可能发生丢步或堵转。

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在有负载的情况下,启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动,脉冲频率应该有加速过程,即启动频率较低,然后按一定加速度升到所希望的高频(电机转速从低速升到高速。这就是为什么不建议用简单模式的PLSF指令发脉冲去控制步进电机的原因。
5、最大空载的运行频率:
电机在某种驱动形式,电压及额定电流下,电机不带负载的最高转速频率。
6、运行矩频特性:
电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性,这是电机诸多动态性能特性曲线中最重要的,也是电机选择的根本依据。如下图所示:

其它性能特性还有惯频特性、起动频率特性等。电机一旦选定,电机的静力矩确定,而动态力矩却不然,电机的动态力矩取决于电机运行时的平均电流(而非静态电流,平均电流越大,电机输出力矩越大,即电机的频率特性越硬。如下图所示::

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其中,曲线3电流最大、或电压最高;曲线1电流最小、或电压最低,曲线与负载的交点为负载的最大速度点。要使平均电流大,尽可能提高驱动电压,采用小电感大电流的电机。
7、电机的共振点:
步进电机均有固定的共振区域,二、四相感应子式步进电机的共振区一般在180-250pps之间(步距角1.8度或在400pps左右(步距角为0.9度,电机驱动电压越高,电机电流越大,负载越轻,电机体积越小,则共振区向上偏移,反之亦然,为使电机输出电矩大,不失步和整个系统的噪音降低,一般工作点均应偏移共振区较多。
8﹑噪频特性:
电机在某种测试条件下测得运行中的噪音和频率关系曲线称为噪频特性。它和电机驱动器的关系非常大。这一品质特性在许多场合非常重要。

测试条件:SH2046D50VAC86BYG2014A两细分2.8mH环境噪音:50dB
9、温频特性:
步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁,从而导致力矩下降乃至于失步,因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的

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